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Ich kann hier sehr offene Quellen zur Inneren Führung empfehlen, da das Konzept damals als Teil einer öffentlichen Debatte erarbeitet und seitdem verfeinert wurde.

Grundsätze der Inneren Führung sind unter anderem der Staatsbürger in Uniform, also, dass Soldaten in Deutschland die selben Rechte und Pflichten haben wie jede:r andere Deutsche:r und keinen Sonderstatus genießen.

Außerdem setzt die Innere Führung Grenzen für Befehle und Gehorsam und verlangt eine individuelle Abwägung. Teil des Ganzen ist auch das Konzept der "Führung mit Auftrag". In der Regel wird kein kleinteiliger Befehl ausgegeben, sondern ein Auftrag, der dann in seinem Rahmen selbstständig von den Soldaten im Einklang mit dem geltenten Recht und seinem Gewissen selbstständig ausgeführt wird. Dadurch wird eigenständiges Denken und Handeln der Soldaten gefördert und sturem Gehorsam Einhalt geboten. Führen mit Auftrag hat außerdem den Vorteil, das die Bundeswehr flexibeler agieren kann und ein Auftrag durchaus auch diskutiert werden kann.

Vielleicht noch als Ergänzung zu @Tabloid:

Die Innere Führung, wie sie in Deutschland gelebt wird, ist insbesondere im Vergleich zu dem Prinzip in den USA ein krasser Gegensatz. So wird dir explizit gesagt, dass du gerade nicht jeden Befehl stur befolgen, sondern auch stets dessen Motive hinterfragen sollst. Eine Verweigerung eines klar völkerrechtswidrigen oder illegalen Befehls ist daher absolut straffrei für dich.

Umgekehrt sind Führungskräfte bzw. hochrangige Offiziere durch dieses Prinzip verpflichtet, ihre Untergebenen wie Menschen zu behandeln (ein Konzept, bei dem jeder Ami wohl einen Lachanfall bekommen dürfte). Sie tragen also ähnliche Verantwortung wie andere Pädagogen.

Diese ganzen Grundsätze werden Soldaten regelmäßig beigebracht und verinnerlicht. Und anders als bei etwa der Polizei gibt es bei der Bundeswehr auch die Möglichkeit, Missstände anonym und vertraulich zu melden. Man wird sogar aktiv dazu angehalten.